概 述
六自由度机器人是一种典型的工业机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。GRB系列六自由度机器人是固高成熟完备的运动控制技术与先进的设计和教学理念有机结合的产物,既满足工业现场要求，也是教学、科研机构进行运动规划和编程系统设计的理想对象。
主要特点
开放式控制实验平台
 基于VME总线高性能工业运动控制器的开放式平台，支持用户自主开发；
 通用智能运动控制开发平台，采用VC++或CoDeSys实时软件控制；
 配备图形示教功能，便于机器人的编程操作和应用培训；
 配套内容详尽的操作手册和学生实验指导书，通过实例演示，引导用户操作并学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统。
工业化设计与制造
 按照工业标准设计和制造；
 机构设计成6轴串联旋转式关节，各关节采用绝对型编码盘交流伺服电机驱动，谐波减速器传动；
 模块化结构，简单、紧凑，预留电气与气动标准接口；
 较高的负载、更快的轴动作速度、大的许用扭矩和转动惯量使机器人应用广泛，可用于搬运，点焊，装配，点胶，切割，喷涂等行业；
 具备*大的工作半径和*小的干涉半径，工作范围大，在系统设计上提供较大的灵活性，夹具、剪丝机等设备可以采用更高效的安装方式；
实验内容
 机器人的认识
实验内容：了解机器人的机构组成、工作原理；
了解GRB系列教学机器人的性能指标；
熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。
 机器人机械系统
实验内容：了解机器人机械系统的组成；
了解机器人机械系统各部分的原理及作用；
掌握机器人单轴运动的方法。
 机器人控制系统
实验内容：了解机器人控制系统的组成；
了解机器人控制系统各部分的原理及作用。
 机器人示教编程与再现控制
实验内容：了解机器人示教与再现的原理；
掌握机器人示教和再现过程的操作方法。
 机器人坐标系的建立
实验内容：了解机器人建立坐标系的意义；
了解机器人坐标系的类型；
掌握用D-H方法建立机器人坐标系的步骤。
 机器人正运动学分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。
 机器人逆运动学分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
了解机器人工作空间的概念；
掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。
 机器人关节运动轨迹规划
实验内容：理解机器人关节坐标运动的概念；
了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；
了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形和S形速度曲线的规划过程；
理解机器人相对运动位置模式和绝对运动位置模式的概念。
 机器人PTP(点到点)运动轨迹控制
实验内容：理解机器人PTP(点到点)运动的概念；
了解机器人PTP(点到点)运动的控制方法；
了解机器人实现PTP运动的过程。
 机器人的搬运装配实验
实验内容：了解机器人完成搬运作业的过程；
掌握机器人示教作业的方法。
注：上述实验根据选择的教学机器人的型号不同有所取舍，具体实验内容和步骤参见相应的《机器人实验参考书》
创新性和挑战性
 机器人力矩控制方式研究；
 基于智能控制平台开发各种应用软件轨迹规划算法；
 利用平台提供的视觉接口，挑战视觉伺服系统的研究和开发；
 挑战机器人远程监控和多机器人协调工作等研究项目。 |
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