丽水上下料机器人的控制过程
1. 丽水上下料机器人对机械手的操作有手动和自动两种模式，可根据需要进行切换。
① 手动模式可以实现两种功能：是能够在触摸屏上直接按方向键，实现对XYZ轴移动控制；用户还可通过选定路径号单独控制机械手运动。
② 丽水上下料机器人在自动模式下，机械手的运动，能够协调、配合其他设备的动作。
采用外部PLC控制丽水上下料机器人机械手与其他设备的协调运作，机械手内部PLC等待外部PLC传过来的指令后，根据已设定的程序运作；同时，内部PLC可以将机械手的状态信息反馈给外部PLC。
设计路径移动程序如下（4个物料的情况）：
路径 *一点 第二点 气缸动作1 第三点（规避） 第四点 气缸动作2 第五点❶ 原点 A1 夹物 D1 B 放物 原点❷ 原点 B 夹物 D2 C1 放物 原点❸ 原点 A2 夹物 D3 B 放物 原点❹原点 B 夹物 D4 C2 放物 原点❺原点A3 夹物 D5 B 放物 原点❻原点 B 夹物 D6 C3 放物 原点❼ 原点 A4夹物D7 B 放物 原点❽ 原点 B 夹物 D8 C4 放物 原点
这里执行完路径❶和路径❷后，我们认为机械手完成了1个物料过程，依次类推。
丽水上下料机器人在自动模式下，例如，由路径❶切换到路径❷时，通过PLC传递信号，协调完成整个过程；而在手动模式下，由路径❶切换到路径❷时，无需通过PLC传递信号，用户可通过选定路径号（如❷）单独控制机械手运动。 |
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