堆、取料机是散货料场专用堆取设备，一般用于码头装卸散装物料、原料场堆放物料等场合，堆料机连续均匀地将进料沿直线方向堆成多层相互平行、上下重叠的料层，取料机在垂直于料层方向的截面上切取一定厚度的所有料层的物料，使各层成分各异的物料得到混合，从而达到均化物料的目的。
在堆取料机自动化控制过程中，系统必须对堆取料机所在料端、仓位进行识别。在多台堆取料机综合堆场和堆取料机无人值守远地操作时，对位置识别的准确性和通信可靠性的要求更高。实现堆取料机的实时位置监控和防碰报警，对散货料场的安全生产，提高堆取料机的生产管理水平有着十分重要的意义。
目前很多重大型有轨搬运设备作业过程中都是人眼监测大机位置，稍微先进点的是安装旋转编码器设备来检测大机位置，而悬臂回转中心角度和上下俯仰角度目前大多由大机厂内嵌旋转编码器来检测，由于旋转编码器是接触式检测，损坏率一直居高不下。下面针对旋转编码器特点分析下：绝对型旋转编码器的每个位置是唯一的，无需记忆，无需找参考点，而且不用连续计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样数据可靠性大大提高。由于绝对型旋转编码器是由一套精密机械完成位置计数，在使用中也存在易错码易损坏的缺陷。由于编码器测量位移固有的特点，总避免不了由于移动车辆自身频繁启停所导致的滑动累积误差和机车行走过程中车轮的打滑位移误差，实践表明这种误差程度影响到其所提供的位置信息的合理性，无法利用其对移动大机进行相关控制。旋转编码器是一种相对定位的方式。编码器主要优点是成本低。缺点是车轮打滑，定位不准，易损坏，不耐高温，维护工作量大，目前从众多现场使用情况看，旋转编码基本上在使用半年后就会瘫痪，*后定位功能就此费掉；
所以将旋转编码器用在大机水平位置检测和回转中心角度、悬臂俯仰角位置检测均存在半年左右后瘫痪的结果，由此防碰撞功能尽失，对已经依靠此防碰撞系统操作人员来说，就会构成惯性生产安全事故。 |
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